防摆动控制-SwayControl，起重机在搬运重物时，受到货物自重及悬挂吊钩钢丝绳的牵引力作用下，会无规则的摆动，除了驾驶人员凭经验及时手动调整外，起重机设计方还提供了完整的数据模型进行自动干预，我们以KCI的设计为例，分几次篇幅，为大家介绍下该类工业起重设备起升机构上所做的防摆控制。A篇

DynAPilot

使用绝对编码器(Profibus通讯)利用PLC根据钟摆幅度、模拟速度参考信号中的斜坡时间计算，进行摇摆控制和驱动设定驱动器的速度参考信号（模拟信号/Profibus）典型应用：复杂起重机，例如集装箱装卸起重机、抓斗卸料机等。

D2CSwayControl利用末端的编码器测量高度（或传感器等）PLC内的钟摆幅度计算驱动器摆动长度信号（模拟/Profibus）驱动器内的所有摇摆控制和斜坡计算典型应用：所有工艺起重机和工业起重机

D2C横向控制修改起重机速度控制，使在恒速运行期间和起重机停止时不存在负载摇摆。D2C摇摆控制不测量摇摆角度，因此不能减小现有载荷摇摆（如风效应）尺寸：建议在计算期间使用KCIDrive摇摆选项。当摇摆控制器关闭时，起重机也应能正常运行。其他问题，如速度、起重机等级和小车重量与提升重量，可能会迫使在计算中使用摇摆选项。D2C摇摆控制软件是从Pro1V软件版本开始的驱动器软件的一部分

标准组件和预先设计的解决方案

摇摆幅度