古希腊哲学家阿基米德有一个著名的杠杆原理，这个杠杆原理衍生出了滑轮，滑轮衍生出吊起重物的机械；而中国古代灌溉农田用的梧槔，也是类似臂架型的简单吊物装置。

公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯在一本建筑手册里，描述了一种起重机械：这种机械有一根桅杆，杆顶有滑轮，然后由牵索固定桅杆的位置，再利用绞盘组成提升重物。这可能是最早的起重机雏形。

第一次工业革命，蒸汽机的发明为起重机提供了动力条件。年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽起重机：起重部分架在车架上，移动需要牵引车，具有现代意义上的起重机诞生了。但是它的移动性太差，起重能力也不强。

人类的创造力总在不断生长，蒸汽拖拉的问世推动了起重机的发展：吊臂、吊钩等架设于拖拉机之上，既可从蒸汽机中提取吊装动力，又可自行移动，大大提高了起重机的灵活性。可以说我们今天的汽车起重机是源于蒸汽拖拉机与吊车的完美结合。

19世纪两次世界大战，军工需求刺激各类机械设备的迅速发展，汽车式底盘逐渐应用于各类工程机械，欧美相继出现了一批制造汽车起重机的厂商。从此，汽车起重机大行其道，走向了人类生活的方方面面，成为了人类不可获取的机械朋友。

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